18世纪以前，机械匠师全凭个人经验、直觉和手艺进行机械制作，与科学几乎无关。直到18～19世纪才逐渐形成围绕机械工程的基础理论。动力机械先与科学相结合，如蒸汽机的发明人t.萨弗里和瓦特应用物理学家d.帕潘和j.布莱克的理论
亚历山大利亚·希罗（heron of alexandria）在1世纪早讨论了机械的基本要素，他认为机械的要素有五类：轮与轴，杠杆，滑车，尖劈，螺旋。希罗的论述反映了古典机械的特征。古代在香炉中应用了能永保水平位置的十字转架等机件。
19世纪时，机械工程的知识总量还很有限，加装电梯设计，在欧洲的大学院校中它一般还与土木工程综合为一个学科，被称为民用工程，加装电梯设计，19世纪下半叶才逐渐成为一个独立学科。进入20世纪，随着机械工程技术的发展和知识总量的增长，机械工程开始分解
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